Полоцк — один из самых древних городов страны. Впервые о нем упоминается в «Повести временных лет» в 862 г., но в действительности он гораздо старше. Город возник на месте укрепленного валами городища, расположенного в низовье Полоты — притока Западной Двины.
Город стал колыбелью для одной из самых значительных фигур Средневековья - Святой Евфросинии Полоцкой, покровительницы Беларуси, основавшей Спасо-Евфросиниевский женский монастырь (в 1120-ых гг.). Спасо-Евфросиниевская церковь с уникальными фресками 12 века, входящая в состав ансамбля монастыря, является ярчайшим памятником Полоцкой архитектурной школы. Одной из самых драгоценных святынь монастыря является знаменитый Крест Евфросинии Полоцкой, созданный в 1161 году мастером-ювелиром Богшей. Этот крест, а также мощи святой Ефросиньи стали предметом поклонения тысяч паломников, ежегодно прибывающих в Полоцк со всей страны.
Имя города тесно связано с ещё одним светочем белорусской культуры — первопечатником Франциском Скориной, который впервые в истории восточных и южных славян напечатал в Праге в 1517 году Библию на белорусском языке, понятном простому народу. Сегодня с деятельностью Франциска Скорины можно познакомится в музее книгопечатания города.
Наивысшего расцвета город достиг в X–XII веках, когда был столицей крупнейшего в Восточной Европе Полоцкого княжества. На рубеже Х-XI вв. укрепленный центр города — детинец — был смещен на юг к месту впадения Полоты в Двину (Верхний замок). Окольный посадский город (Нижний замок) сформировался между детинцем и старым городищем. Заполотье (Старый город) развивалось так же, как посадское поселение. Таким образом, к XI в. Полоцк имел трехчастную структуру плана, где доминирующее положение занимал детинец. От детинца и Окольного города вдоль Двины с годами начал развиваться Великий посад — самая обширная часть города. К XII в. площадь Полоцка достигала 70—80 га, что свидетельствует о быстром росте городской территории.
В процессе исторического развития каждая часть Полоцка имела ту или иную систему укреплений, однако основные оборонительные сооружения были сосредоточены вокруг детинца на высоком холме. Здесь за крепостными стенами разместились главный храм княжества — Софийский собор, дворец князя, жилье феодалов, дружины зажиточных ремесленников. Планировочная структура древнего Полоцка, сеть его основных улиц еще не определены археологами. Раскопки свидетельствуют лишь о том, что жилая застройка города формировалась стихийно, бессистемно. Улицы прокладывались между домами и потому были извилистые и узкие. Обнаруженные остатки бревенчатых мостовых на лагах свидетельствуют о первых шагах развития городского благоустройства.
С XIV в. Полоцк входит в состав Великого княжества Литовского, Русского и Жамойцкого. В то время город торговал с Ригой, Ливонским орденом, Новгородом, Москвой, Псковом и многими другими городами Востока и Запада. В XIV–XV в. Полоцк был одним из самых крупных городов Великого княжества Литовского. В «Хронике Польши» от 1382 г. он назван замком (крепостью) Белой Руси.
Верхний замок оставался в XVI в. главной частью города. Он располагался на высоком холме при впадении в Двину Полоты и занимал обширную территорию. Своим местоположением в плане, застройкой, системой укреплений он подчинял себе другие районы и представлял главную оборонную мощь города. В 1563—1579 гг. русскими войсками были созданы в Полоцке новые деревянные укрепления, которые пришли на смену стенам и башням, сожженным во время осады. О характере изменений, происшедших в Верхнем замке, как и во всем городе, позволяет в некоторой степени судить миниатюрный рисунок С. Пахоловицкого (1579 г.), изображающий крепость, и записки капитана А. Гванини.
После первого раздела Польши по Западной Двине прошла государственная граница. Основная, правобережная, часть Полоцка отошла к России, а малонаселенный район Задвинья остался за Польшей. Поэтому первый проект планировки города, утвержденный в 1778 г., охватил только земли Придвинья, Верхнего и Нижнего замков.
После объединения Великого княжества Литовского и Польши в XVI веке Полоцк стал центром воеводства Речи Посполитой, а с конца XVIII в. - городом в составе России. Почти тридцать раз Полоцк менял свой статус и сейчас является городом областного подчинения в Витебской области.
Центральная часть Полоцка с прямоугольной системой планировки исторически сложилась к середине XVIII в. Новый план был составлен с учетом существующей уличной сети и комплексов капитальных сооружений. Прямоугольная сеть улиц получила дальнейшее развитие, стала более правильной, геометрически четкой. Этому способствовал в определенной степени равнинный характер большей части городской территории.
Главная площадь города была совмещена с существующей площадью перед монументальными зданиями иезуитской академии и костела. Эти постройки вскоре были преобразованы в кадетский корпус и кафедральный Николаевский собор. В ансамбль площади вошли также различные «казенные» строения, которые придали ему новое содержание.
Застройка площади типовыми зданиями ускорила процесс формирования нового центра и обеспечила стилистическое единство ансамбля. В современном Полоцке, кроме рассмотренных выше памятников древней архитектуры, сохранилось в центре еще несколько объектов, представляющих историко-архитектурный интерес. Это — Богоявленская церковь XVIII в. в стиле классицизма (ул. Ленина, 24) и монастырский корпус, так называемый дом Симеона Полоцкого в стиле барокко, построенный в конце XVII в. (ул. Ленина, 22). Черты, присущие барокко, прослеживаются и в доме Петра I, относящемся к концу XVII в. (ул. Ленина. 33).
Немало интересных легенд связано с Полоцком. Скандинавские саги рассказывают о полоцких дружинах, которые ходили на Царьград, "Слово о полку Игореве" славит смелость и мужество полочан и мудрость князя Всеслава Чародея. Полоцк не один раз горел, разрушался во время многочисленных опустошительных войн.
Самой опустошительной и смертоносной стала Великая Отечественная война. Битва за Полоцк началась на дальних подступах к нему 27 июня 1941 г. Благодаря энергии и огромной организаторской работе полковника А.И. Зыгина и его штаба, самоотверженности командно-политического состава частей боевой участок был проведен в боевую готовность. Советские воины день и ночь вели ожесточенные бои с неприятелем, пытаясь отстоять город. Однако противник, располагая огромным превосходством в силах и средствах, прорвав оборону советских войск оккупировал 16 июля 1941 г. Полоцк. Зверскую расправу учинили гитлеровцы над населением и военнопленными в Спасском концентрационном лагере. Всего в лагерях, созданных оккупантами в Полоцке, было истреблено около 150 тыс. мирных жителей и военнопленных.
Сразу же после освобождения Полоцка началась интенсивная работа по восстановлению города, прежде всего промышленности. В 1944–1950 гг. промышленные предприятия Полоцка были восстановлены. В 1961 - 1964 гг. построен молочный завод, в 1965 г. сдан в эксплуатацию новый мясокомбинат. Открыты новые цехи безалкогольных напитков, кондитерских и плодоовощных изделий на консервном заводе, цех переработки на винзаводе.
С развитием промышленности росло и количество городского населения. В основном это происходило за счет сельского населения. Так, в 1946 г. в городе проживало 20 тыс. человек, в 1948 г. — 29 тыс., в 1959 г. — 42,7 тыс., в 1970 — 64 тыс., в 1986 — 79,3 тыс. человек.
С провозглашением суверенитета Республики Беларусь изменились гражданские отношения в государстве, изменилась и жизнь древнего Полоцка. В 1990-1992 гг. было организовано 140 предприятий, основанных на разных формах собственности, в 1996 г. — еще 142 новых субъекта хозяйствования, из них 80 открытых акционерных обществ, 48 малых предприятий, 10 кооперативов и др. В 2001 г. было зарегистрировано более 3 тыс. предпринимателей. С 1990-ых происходит планомерная комплексная застройка района "Аэропорт", построен новый мост через р. Западная Двина. Построен Дом правосудия, открылся Дом бракосочетаний.